Dès 1981, un premier lieu d'accueil enfants parents "l'Arc en Ciel" s'est ouvert à Malesherbes, à l'initiative de professionnels travaillant avec des parents et leurs jeunes enfants. Dans certaines situations, il semblait important d'intervenir le plus précocement possible avant que des difficultés durables ne s'installent pour les enfants. Du point de vue des professionnels, il était intéressant de proposer une forme d'action différente de celles proposées habituellement (consultations médicales, suivi social,…..).

C'est en référence à la Maison Verte que Françoise DOLTO venait de créer à Paris  que le premier accueil enfants parents a ainsi été proposé aux habitants des environs de Malesherbes.

C'est suite à cette première expérience que le Petit Pont a été créé en 1989 à Pithiviers à l'initiative du Service d'Action Educative et du Centre Médico Psycho Pédagogique gérés par l'association AIDAPHI. Cette structure a pu voir le jour grâce au soutien de la mairie de Pithiviers et de l'office des HLM.

D'abord implanté dans le quartier Saint-Aignan, le Petit Pont a ensuite ouvert d'autres lieux d'accueil dans le quartier de Saint-Eloi, au centre social Madeleine Rolland, à la salle polyvalente de Dadonville et au local Château Vignon à Malesherbes.